機器人（rén）學導論 pdf 原書第三版（bǎn）

機器人學導論是一款專業的機（jī）器理論知識，包括了（le）機器人的結構以（yǐ）及（jí）操作等，這個為機器人學導論（lùn） pdf 第三版，由克（kè）來格著製作。

目（mù）錄

譯者序（xù）
前（qián）言
第1章 緒論（lùn）
1.1 背景（jǐng）
1.2 操作（zuò）臂（bì）的（de）機構與控（kòng）製
1.3 符號（hào）
參考文獻
習（xí）題
編程習題（tí）
MATLAB習題

第2章 空間描述和變換

2.1 概述
2.2 描（miáo）述：位置、姿態與坐（zuò）標係
2.3 映射：從坐標係（xì）到坐標（biāo）係的變（biàn）換
2.4 算子（zǐ）：平移、旋轉和變換
2.5 總結和說明（míng）
2.6 變換算法
2.7 變換方程
2.8 姿態的其他（tā）描述方法
2.9 自由（yóu）矢（shǐ）量（liàng）的（de）變（biàn）換
2.10 計算分析
參考文獻
MATLAB習題1
MATLAB習題2
第3章 操作臂運動學
3.1 概述
3.2 連（lián）杆描（miáo）述
3.3 關於邊杆連接的描述
3.4 對連杆附加坐標係的規（guī）定
3.5 操作臂（bì）運動學
3.6 驅（qū）動器空間、關節空（kōng）間和笛卡兒空間
3.7 舉例：兩種典型機器人（rén）的運動學問題
3.8 坐標（biāo）係的（de）標準命名
3.9 工具的定（dìng）位
3.10 計算問題
參考文獻
習題
編程習題（tí）
MATLAB習（xí）題
第（dì）4章 操作臂逆運動學
4.1 概述
4.2 可（kě）解性
4.3 當n<6時操作臂（bì）空間的描述
4.4 代數解法與幾何（hé）解法
4.5 通過化簡（jiǎn） 多項式的代數解法
4.6 三軸相交的（de）PIEPER解法
4.7 操作臂（bì）逆運（yùn）動學實例
4.8 標（biāo）準坐標（biāo）係
4.9 操作臂求解
4.10 重複精度和定位精度
4.11 計算問題
參考文獻（xiàn）
編程練習
第（dì）5章 速度和靜力
5.1 概述
5.2 時變位（wèi）姿的符號表示
5.3 剛體的線速（sù）度和角速度
5.4 對角速度（dù）的進一步（bù）研究
5.5 機器人連（lián）杆的運動
5.6 連杆間的速（sù）度傳遞
5.7 雅可比（bǐ）
5.8 奇異性（xìng）
5.9 作用在操作（zuò）臂上的靜力
5.10 力域中（zhōng）的雅（yǎ）可比
……
第6章 操作臂動力學
第（dì）7章 軌跡的生成
第（dì）8章 操作臂的機（jī）械設計
第（dì）9章 操（cāo）作臂（bì）的（de）線性（xìng）控製
第10章 操（cāo）作臂的非線性控製
第11章 操作臂的力控製
第（dì）12章 機器人編語言及編程（chéng）係統
第13章 高線（xiàn）編程係統
附錄A 三角恒（héng）等式
附（fù）錄（lù）B 24種角坐（zuò）標係（xì）的矩陣定義（yì）
附錄C 逆運動學公（gōng）式
部分習（xí）題答案
索引